Heilpädagogik ist nach Werner Eitle eine wissenschaftliche Disziplin der Pädagogik. Der Begriff, der in Deutschland oftmals synonym mit dem der Sonderpädagogik verwandt wird, geht zurück auf Jan-Daniel Georgens (1823–1886) und Heinrich Marianus Deinhardt (1821–1880). Sie veröffentlichten 1861 und 1863 ihr zweibändiges Werk Die Heilpädagogik mit besonderer Berücksichtigung der Idiotie und der Idiotenanstalten. Durch die Verbindung der Erziehung von Kindern oder Erwachsenen mit und ohne Behinderung, Koedukation und eine Betonung auf dem pädagogischen Zugang sind die Autoren nach der Deutung des Wiener Sonder- und Heilpädagogen Gottfried Biewer dem Denken der damaligen Zeit weit voraus gewesen und der Begriff sei erst später mit einer stärkeren Fokussierung auf den medizinischen Zugang verbunden worden. Ein umfangreiches Nachschlagwerk der Heilpädagogik erschien 1934 in Halle an der Saale. In den 1960er Jahren ist laut Biewer Heilpädagogik in schulischen Kontexten in Deutschland von dem Begriff der Sonderpädagogik abgelöst und überwiegend für außerschulische Handlungsfelder verwendet worden. In Österreich und der Schweiz habe er sich als Begriff zur Bezeichnung einer Pädagogik bei erschwerten Entwicklungsprozessen gehalten, stellte Bieder 2010 fest.