Die Harfe ist ein Saiteninstrument und gemäß der Tonproduktion ein Zupfinstrument. Unter den drei Grundtypen der Saiteninstrumente, die in der Hornbostel-Sachs-Systematik nach der Anordnung der Saiten auf dem Saitenträger in Harfen, Zithern und Lauten eingeteilt werden, ist die Harfe als ein zusammengesetztes Saiteninstrument definiert, bei dem die Saitenebene senkrecht zur Resonanzdecke verläuft. Die Konzertharfe als größte Vertreterin ihrer Art ist mit 175–190 cm Höhe und meist 34–42 kg Gewicht eines der größten und schwersten Orchesterinstrumente. Die Harfe ist seit etwa 3000 v. Chr. von Abbildungen aus Mesopotamien und Ägypten bekannt. Der Spieler einer Harfe wird als Harfenist oder Harfenspieler (früher auch Harfenschläger) bezeichnet.